坐標系是位確定機器人的位置和姿勢而在機器人或空間上進行定義的位置坐標系統(tǒng)。坐標系有關(guān)節(jié)坐標系、
關(guān)節(jié)坐標系關(guān)節(jié)坐標系是設(shè)定在機器人的關(guān)節(jié)中的坐標系。關(guān)節(jié)坐標系中的機器人的位置和狀態(tài)，以各關(guān)節(jié)的底座側(cè)的關(guān)節(jié)坐標系為基準而確定。
刀具坐標系這是用來定義刀尖點(TCP)的位置和刀具姿勢的坐標系.刀具坐標系必須事先進行設(shè)定.位定義時.將由機械接口坐標系代替刀具坐標系。
世界坐標系世界坐標系， 是被固定在空間上的標準笛卡爾坐標系， 其被固定在機器人事先確定的位置。用戶坐標系基于該坐標系而設(shè)定。她用于位置數(shù)據(jù)的示教和執(zhí)行。
用戶坐標系用戶坐標系， 是用戶對每個作業(yè)空間進行定義的笛卡爾坐標系。它用于位置寄存器的示教和執(zhí)行、位置補償指令的執(zhí)行等。位定義時將由世界坐標系來替代該坐標系。
注：在程序示教后改變了刀具或用戶坐標系的情況下，必須重新設(shè)定程序的各示教點和范圍。否則，恐會損壞裝置。
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